全方位移動可能クローラ

　全方位移全方位移動可能クローラ（Omni Direction Crawler）は高い走破性能を持つクローラ機構と車体姿勢を変えずに全方位移動ができるオムニホイール機構を組み合わせた、草道、砂利道等に代表される不整地を全方位移動で走行できる移動機構です。
　この機構の原理を説明をするにあたってオムニホイール機構とは何なのかについて説明します。この機構はホイールの回転方向に対して軸方向に受動的つまりは自由に動くサイドホイールを持ったタイヤを円周上に3つ以上組み合わせた移動機構で、ホイールの軸側にかかる力を自由に動くサイドホイールが吸収することで全方位移動に移動することができる機構です。このオムニホイールが軸方向へ自由に動作できる特性をクローラにも取り入れることによって、クローラを3つ以上組み合わせ自由に動作させます。そしてクローラ自体の接地安定性、段差踏破性によって不整地でも安定して動くことができます。
　この機構の最初に開発したのは東京工業大学の広瀬先生で”座布団ロボット”というのが最初になり、その後もいくつか研究が続けられてきました。しかしここ十数年の研究は少なく、実際の不整地での動作実績もあまりありません、そして重量物を載せた際の動作特性がまだわかってないなど、技術としてまだ未知数な面があります。今後のロボットがより広範囲に活躍するためには移動機構の開発が重要であり、この機構をより細かく研究することでより実用的なロボットが開発できると考えていおります。